由良川堤防を一周してきたが、そこまでの往復がだるすぎる。Garmin connect では10度とでてたけど、体感的には15度以上だった。直射日光のせいかもしれない。
家についたら唇がヒリヒリして喉が少し痒かった・・・
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563_2021/02/12 手が冷たい・・・ 9.5km
日が落ちてからは急激に気温が下がった。薄い手袋で出たら手が冷たくて辛くなった。
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562_2021/02/11 在宅W/NB FuelCell Speedrift 14.2km
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561_2021/02/10 在宅ダブル：ワクチン注射にかかる時間って 13.2km
昼も夕方も同じくらいの気温だった。夕方は速乾Tの長袖の上に半袖を来てみた。結構快適だった。10度弱くらいの気温だったようだが、5度以上ならウィンドブレーカーより快適かもしれない。
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560_2021/02/09 平年並みの寒さ 6.5km
会社を出るときには5度くらいだったが、日没後どんどん気温は下がったようだ。
サブ3.5～スピード練習に最適な、ミズノの「WAVE AERO 19」が発売。
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559_2021/02/07 由良川堤防＋福知山城 = 16.3km
昨日と気温は大差ないかもしれないが、どんよりと曇っていて肌寒かった。長袖速乾Tでちょうどよかったが手袋は必要だった。
途中で市街地に降りて動画を撮ってきたが、素手のままだったので、自撮り棒を持つ手がかじかんで辛かった。
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558_2021/02/06 三段池・由良川堤防X３ 16.0km
春のような気温と日差しだった。せっかくなので、三段池公園で ASICS GEL Nimbus lite2 の素材を撮ってきた。その後由良川堤防に戻り３周、トータルで16km走った。手袋がいらなかったし、Tシャツ一枚でも汗を掻いた。楽しかった。
右足親指の痛みを除けば調子は良かった。Nimbus lite2 も条件が良いところだとそこそこ快適に進んでくれる。
あまりに気温が高いので、久しぶりに Ninja 250 se を動かした。舞鶴のワンピース（姫様拷問です 拷問66参照）の在り処、ドライブイン・ダルマに行って天ぷらうどんを食べてきた。本当はきつねうどんが良かったがお金を入れても反応しなかった。
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557_2021/02/05 新旧対決？ 7.3km
【official】2021 Osaka Women’s Marathon full version/第40回 大阪国際女子マラソンゆっくりとご覧ください。
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556_2021/02/04 ドローンが空中で故障しても墜落を防ぐ技術に思いを馳せながら 8.1km
情報源: ドローンが空中で故障しても墜落を防ぐ技術 ローターの代わりに機体を高速回転（ITmedia NEWS） – Yahoo!ニュース
スイス・チューリッヒ大学とオランダ・デルフト工科大学の研究チームが開発した「Autonomous Quadrotor Flight despite Rotor Failure with Onboard Vision Sensors: Frames vs Events」は、マルチローター型ドローンの飛行中、ローターが1つ故障しても安定した自律飛行を続け、墜落を防ぐシステムだ。機体を高速回転させることで安定した飛行を可能にし、指示通りに軌道制御できるという。
マルチローター型ドローンのローターは通常4～8つで、各ローターにそれぞれモーターが組み込まれているが、そのうち1つでも故障して回らなくなると機体の姿勢が崩れて墜落してしまう。
研究チームは、ローターが1つ使えなくなっても、搭載したカメラからの情報を使用し、残ったローターで機体自体を高速回転（20rad/s以上のヨー回転）させることで自律飛行の継続を図った。
このような高速回転を実行すると、通常は自分の位置を特定できなくなり墜落する。GPSや外部センサーからトラッキングしていれば解決するが、物陰に隠れるなど信号が届かない場所では追跡不能となる。
そこで本手法では、ドローンに2種類のカメラを搭載しトラッキングする。1秒に数回一定の速度で画像を記録する標準カメラと、光の変化を検出した時のみ動作するイベントカメラの2種類のカメラからの情報を組み合わせて、周囲に対する位置を追跡するアルゴリズムを開発。これにより、ドローンが3つのローターだけの高速回転飛行になっても制御可能になる。
2種類のカメラを搭載しているのは、暗い場所でもうまく機能させるためだ。標準カメラだけでは、照明が低下するとモーションブラーが発生し機能しなくなるが、イベントカメラと組み合わせることで暗い場所でも機能する。
野外実験では、ローターが1つ停止している状態のドローンが、高速回転しながら指定通りの軌道を飛行できるかをテストした。結果、4mの前方飛行を行い、その後原点に戻る指示に対して、軌道通りの飛行ができたという。
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555_2021/02/03 寒さが少し戻った 10.7km
このところ10度以上の中を走ることが多かったので少し気合を入れる必要があったが、この時期としては暖かい方だったのかもしれない。それほど辛くなく走れた。
GlideRide ライド感は独特のものがあって、Gel Nimbus Lite2 とはまた違う楽しさがある。
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